立つ、座る、これは動作の基本です。
小笠原流では『煙の立ちのぼるがごとく』と教えていますが、前後左右に体が揺れることなく、立つ座るの動作が行えることが求められます。また、立つにも座るにも「跪座（きざ）」という姿勢が必要となります。

跪座は、両膝をつき、足を爪先立てて、腰をおろした姿勢で、色々な所作を行う時に必要とされる姿勢です。
カカトを開かずに両方をしっかりとつけて、カカトからつま先までと、すねの角度がなるべく鋭角になるように注意します。
一般的には跪座の姿勢から両膝を上げて、はずみで立つことが多いのですが、上体はどうしても前のめりになり不恰好となります。また、一方の足を出して立つ場合でも、出した足に手を添えてヨッコイショと立つ人も多く見かけます。

正座から立ち上がる
正座から立つ場合、まず片足ずつ爪立てて跪座となり、その後片足を踏み出しながら、腰を浮かせてゆき、後ろの足を引き寄せながら立ち上がります。
立った姿勢から座る時は、片足を半足前に出し（男性は半足引く）ながら、静かに上体を沈め、片方の膝が下に着いたなら、その膝を前に進めながらもう一方の膝を下に着け、跪座の姿勢となり、片足ずつ足を寝かせて正座になります。
究極は即立ち、即座りですが、体が前後に動いたり反動が伴うのであれば見苦しい所作となりますので、踏み出しての所作を修得しましょう。半足踏み出すといっても、膝よりも前に出してはいけません。

立った姿勢から正座になる